Градовцев, А. А.     Методика компьютерного моделирования движения бортового манипулятора по законам, вырабатываемым многопроцессорной системой управления. [Текст] / Центральный НИИ робототехники и технической кибернетики, Санкт-Петербург, Россия // Искусственный интеллект. 2 , 2003. — С. 65-70.