Розглянуто задачі синтезу системи керування просторовим рухом стрибаючого апарата. Апарат складається з вагомого корпуса і невагомої ноги, закріпленої в центрі уваги корпуса.Нога розглядається як кінематичний ланцюг, ланки якого з'єднані обертальними і поступальними шарнірами.
