Рассмотрена методика адаптации характеристик модального фильтра (МФ) по критерию минимума дисперсии ошибок оценивания вектора состояния динамического объекта к спектральным функциям шумов измерителей. Для вычисления дисперсий ошибок оценивания решено матричное алгебраическое уравнение Ляпунова.