Рассмотрено построение пространственного управляемого движения многотельной системы методом обратной задачи. Представлены уравнения для определения программного движения и сил в приводах. Анализируются результаты моделирования различных режимов шагающего аппарата из 20 тел с помощью программного комплекса ФРУНД. На примере шагающего аппарата предложены схемы управления в статической неустойчивых режимах движения.

Мехатроника, автоматизация, управление. [Текст] // Мехатроника, автоматизация, управление. - М. : Машиностроение. — 2004.

• УДК // Математична теорія керування. Оптимальне керування/Математическая теория управления. Оптимальное управление/Mathematical control theory. Optimal control