Обсуждается предыстория известной в кинематике ортогональных триэдров теоремы А.Ю.Ишлинского о телесном угле. Доказывается сопряженная ей теорема и теорема о перенесении вектора вдоль замкнутой траектории на группе SO(3). Рассматриваются примеры приложения в теории гироскопов, физике и аналитической механике.
