Представлена явная формула для расчета линейно-квадратичного фильтра в задаче Винера-Колмогорова для объекта наблюдения с запаздыванием в возмущении. Фильтр содержит интеграл на интервале запаздывания. Получено явное выражение приращения функционала качества при игнорировании запаздывания. Найдена асимптотика при малых запаздываниях. Приведен пример расчета фильтра для слежения за двухколесной тележкой, в модели которой запаздывание появляется за счет воздействия неровностей дороги сначала на переднюю, а потом на заднюю ось.
