Рассматривается задача динамического восстановления переменного входа (управления) нелинейной системы по результатам неточного измерения части фазового вектора. Описывается алгоритм решения задачи, основанный на методе вспомогательных управляемых моделей. Алгоритм устойчив к информационным помехам и погрешностям вычислений.