Рассматривается шагающий робот "Восьминог" с цикловыми механизмами шагания. Предложен метод повышения профильной проходимости робота, основанный на введении дополнительной диссипативной связи между опорной стойкой механизма шагания и стопой. Обсуждается адаптивный способ управления стпой.
