Синтезированы алгоритмы управления движения многосвязных нелинейных динамических систем. Структура алгоритмов определена непосредственно по нелинейным классическим уравнениям Лагранжа. Выполнены исследования динамики упрвляемых процессов и показано, что предлагаемые алгоритмы придают системам естественные свойства адаптивности. Теоретические выводы иллюстрируются результатами математического моделирования динамики управляемого манипулятора.
