Разработана математическая модель пространственного шарнирного шестизвенника, позволяющая синтезировать механизмы с приближенным выстоем выходного звена и регулируемыми параметрами циклограммы. приведен пример синтеза, доказывающий работоспособность предлагаемой модели.

Известия вузов. Машиностроение [Текст] : Научно-технический журнал. — М. : МГТУ им. Н.Э. Баумана.

• УДК // Навантажувально-транспортні машини, маніпулятори. Промислові роботи
• УДК // Теорія та принципи машинобудування ( машиноведення ). Механіка як основа машинобудування