Рассматривается метод численного решения задачи об оптимальном обходе фазовых ограничений на плоскости подвижным объектом, имеющим вид многоугольника. Предполагается, что многоугольник осуществляет плоско-параллельное (поступательное) движение. Фазовые ограниченитя тоже представляют собой произвольные многоугольники, а вектограмма скоростей подвижного многоугольника может иметь форму любого компактного множества, содержащего начало коордитнат.
