Работа посвящена задачам вычисления областей достижимости управляемых систем с неэллипсоидальными ограничениями на начальное состояние и управление в виде симметричных многогранников. На основе метоода эллипсоидальных аппроксимаций разработаны алгоритмы построения внутренней аппроксимации множеств достижимости для линейных систем с неэллипсоидальными ограничениями. Представлено семейство внутренних эллипсоидальных трубок, объединение которых дает точное решение.
