Предложены алгоритмы терминального управления нелинейными динамическими обьектами, использующие методы математического программирования для поиска оптимального решения. Благодаря применению прогнозирующих моделей, включающих наряду с моделями обьектов уравнения чувствительности, задача оптимального управления сводится к задаче на условный экстремум функции нескольких переменных.