Рассматриваются механические системы, у которых конфигурационным пространством служит группа Ли, а лангранжиан инвариантен относительно левых сдвигов на этой группе. Предполагается, что под действием только внутренних сил может меняться геометрия масс системы. Уравнения движения допускают полный набор нетеровых интегралов, линейных по скоростям.
