Методами теории оптимального управления решается задача построения множеств достижимости для нелинейной динамической системы, известной как неголономный интегратор Брокетта. Доказывается, что граница множеств достижимости характеризуется точками оптимальных траекторий, построенных для задачи управления с интегральным показателем качества, задающим площадь фигуры, ограничиваемой траекторией движения управляемой системы.
