Рассматривается задача об управлении движением манипулятора, состоящего из упругой балки и полезной нагрузки. закрепленной на одном из ее концов. Рука манипулятора может вращаться в горизонтальной плоскости и перемещаться вдоль вертикальной направляющей. Предполагается, что на систему действует сила тяжести.
