Исследуется основанное на принципе наименьшего принуждения экстремальное свойство сил и моментов реакций в шарнирах механических систем, состоящих из носителя и соединенных с ними тел. Задача минимизации функционала от линейных и угловых ускорений тел с учетом голономных удерживающих связей, в которых действует трение, решена методом неопределенных множителей.
