Рассматривается в общей постановке задача о движении материальной системы, состоящей из несущего твердого тела, ограниченного поверхностью и катящегося по другой движущейся поверхности, и совокупности носимых материальных точек, положение которых относительно этого тела может быть задано конечным числом обобщенных координат.
