Алгоритмы управления синтезироованы методами обратных задач динамики в сочетании с минимизацией локальных функционалов, характеризующих энергию движения. Уравнения алгоритмов получены в замкнутой форме непосредственно классическим моделям Лагранжа и Эйлера, отражающим фундаментальные законы динамики.
