Предлагается алгоритм построения вектора оптимального управления и матрицы распределения случайных возмущений между каналами управления, при которых программное многообразие ориентации преследующего манипулятора, расположенного на подвижном основании, и качество стабилизации этого многообразия являются инвариантными к этим возмущениям.
