Обратная задача о скорости сведена к задаче оптимального управления линейным объектом с квадратичным критерием качества. Приведено ее решение для манипулятора с произвольным числом вращательных сочленений, а также результаты моделирования для шестизвенного манипулятора.

Вестник Московского государственного технического университета им. Н.Э. Баумана.Сер. Приборостроение [Текст] : научно-теоретический и прикладной журнал. — 1998. — 4 : Специальный выпуск "Радиоэлектроника".

• УДК // Навантажувально-транспортні машини, маніпулятори. Промислові роботи