Розглянуто існуючі методи моделювання руху сукупності твердих тіл із урахуванням зіткнень та зчленувань і запропоновано новий універсальний і швидший метод обмежень швидкостей з фіксованим кроком.Даний алгоритм поєднує всі сильні сторони існуючих алгоритмів і позбавлений їх недоліків.Використовуючи модіфікований метод Дантцига, досягнута оцінка складності алгоритму О (к)
