Досліджено лінійні задачі оптимального управління з багаточечними нерозділеними умовами з квадратичним критерієм якості управління. Запропоновано підхід, який використовує зрушення проміжних умов. Вихідна задача зводиться до класичної задачі квадратичного программування, розмірність якої визначається кількістю проміжних точок.
