Предлагается оригинальная конструкция трехстепенного сферического параллельного механизма, позволящего придать нужную пространственную ориентацию вектору тяги движителя относительно корпуса автономного подводного аппарата. Рассматриваются особенности управления подводным аппаратом, оснащенным поворотным движателем, при его движении в пространстве.

Мехатроника, автоматизация, управление. [Текст] // Мехатроника, автоматизация, управление. - М. : Машиностроение. — 2005.

• УДК // Техніка транспортних засобів