Рассмотрено движение сложных механических систем, состоящих из носителя и шарнироно соединенным с ним грузом. Развит подход, позволяющий аналитически разрешить динамические уравнения системы относительно ускорений отдельных тел, в результате чего достигается значительная экономия количества арифметических операций по сравнению с подходами, которые используют стандартные численные методы.
