Рассматриваются вопросы динамики систем многих гибких тел и ее связи с фундаментальной системой уравнений, полученых Пуанкаре около ста лет тому назад. Эти уравнения, называемые уравнениями Пуанкаре-Читаева, сегодня известны как основа лагранжевой теории редукции.
