Оаисывается подход к составлению формализованных структурных моделей трехмерных изображений, позволяющий решать задачу обнаружения и идентификации трехмерных объектов на сцене. Алгоритм распознавания трехмерных объектов заключается в выполнении локального анализа точек поверхности, формировании однородных сегментов, составлении графа сегментов, поиске изоморфных пересечений между графами модели и изображения.
