Рассматриваются механические системы связанных твердых тел переменной структуры.Предложена процедура формирования матричных уравнений движения с использованием уравнений Лагранжа первого рода. Представлены два типа уравнений связи, ограничивающих относительное поступательное и вращательное движение двух тел. Приведен пример использования предложенной процедуры для формирования уравнений движения отделяющихся боковых блоков ракет-носителей типа "Союз".
