Запропоновано математичну модель динаміки керованого портального робота з розподіленими властивостями пружної піддатливості і інерції дволанкової руки маніполяційного механізму. Вона містить нелінійну систему диференціальних рівнянь гібридного типу. Поставлено задачі кінематичного і динамічного керування просторовими рухами розглядуваного портального робота.

Прикладная механика [Текст] = International Applied Mechanics : Международный научный журнал // Прикладная механика ; НАН Украины, Ин-т механики им. С.П.Тимошенко - К. : НАН Украины. — 2006.

• УДК // Математична теорія керування. Оптимальне керування/Математическая теория управления. Оптимальное управление/Mathematical control theory. Optimal control