Рассматривается движение колеса (качение без проскальзывания) в вертикальной (продольной) плоскости. Внутри колеса, в полости, расположенной вдоль его диаметра, может перемещаться груз, который моделируется материальной точкой. Перемещая с помощью привода груз из одного конца полости в другой определенным образом, можно организовать качение колеса.
