Описаны и охарактеризованы основные методы введения глобальной взаимнооднозначной параметризации пространства вращений твердого тела. Приводится и анализируется модифицированная шестимерная параметризация, которая необходима для описания мало известной пятимерной параметризации Хопфа.
