В рамках создания моделирующего комплекса для исследования методов управления движением автономного подводного аппарата предложен подход к решению задачи "восстановления движения и структуры" по изображениям. Подход основывается на применении фильтра Калмана и алгоритма 3D-реконструкции среды с реализацией модели виртуального оптического дальномера, использующего три последовательных изображения.
