В работе рассматривается задача планирования действий группы агентов при выборе целей. Предложен нейросетевой алгоритм, работающий заметно быстрее, чем имеющиеся в настоящий момент алгоритмы. Предложена модификация оптимизируемого функционала, позволяющая обойти ряд стандартных трудностей, связанных с выбором коэффициента Лагранжа.
