Розв'язано задачу обробки вимірів з динамічними перешкодами спостереження. Отриманий метод інваріантний до кусочно-неперервних перешкод детермінованої структури з невідомими параметрами. Метод не вимагає розширення простору стану і забезпечує підвищення оперативності розв'язку задачі оцінювання.
