Рассматривается пространственное движение по горизонтальной шероховатой плоскости перевернутого маятника, установленного на колесной паре. Управление системой осуществляется двумя независмыми электродвигателями постоянного тока, каждый из которых через редуктор создает момент между одним из колес и маятником.
