Башкиров, С. А.     Алгоритмы управления движением и моделирование динамики многозвенных механизмов, передвигающихся по принципу бегущей волны [Текст] / ИПМех РАН // Известия РАН.Теория и системы управления  : научный журнал / РАН. Известия АН. — С. 168-172.