Пашинцев, В. Т.     Прямой численный метод оптимизации управлений в динамических системах с терминальными ограничениями на базе вариационного принципа инвариантности [Текст] / В.Т. Пашинцев, О.В. Балабанов // Труды. Вып. 2421 / Центральный аэрогидродинамический институт им. Н. Е. Жуковского - М. : Издат. отд. ЦАГИ , 1988. — М. — С. 3-40.