Решается задача оптимального управления периодическими по скорости движениями системы двух твердых тел по наклонной прямой плоскости. внешнее тело движется по плоскости за счет силы, действующей на него со стороны внутреннего тела при его движениях относительно корпуса, при наличии сухого трения между корпусом и плоскостью
