Van, Ham     Maccepa, the mechanically adjustable compliance and controllable equilibrium position actuator: A 3DOF joint with 2 independent compliances [Текст] = Исполнительный механизм с механически настраиваемой податливостью и управляемым положением равновесия: шарнир с тремя степенями свободы и двумя независимыми податливостями / Ham Van, B. Verrelst, B. Vanderborght, D. Lefeber // Прикладная механика : Международный научный журнал. — 2007. — С. 130-142.