Досліджується керований рух дволанкового маніпулятора у вертикальній площині, який виконує циклічну транспортну операцію під дією активних і пасивних приводів. Пасивні приводи подано як комбінацію лінійних пружин і демпферів. Сформульовано задачу оптимізації законів руху маніпулятора та конструкційних параметрів пасивних приводів. За цільовий функціонал вибрано енергозатрати на виконання циклічної транспортної операції.

Математичні методи та фізико-механічні поля [Текст] // Математичні методи та фізико-механічні поля - Львів : Інститут прикладних проблем механіки і математики. — Л. : Інститут прикладних проблем механіки і математики, 2001.

• УДК // Різноманітні типи контролю, керування та регулювання
• УДК // Теорія машин та механізмів. Загальні питання технiчної механіки