Рассматриваются механические системы с неидеальными геометрическими связями. При решении вопроса об устойчивости положения равновесия принимается во внимание возмржная неоднозначность решения задачи определения обобщенных ускорений и реакций по заданным координатам и скоростям. Получен ряд необходимых и достаточных условий устойчивости. Показано, что данные результаты применимы также в случае неудерживающих связей при условии принятия определенной гипотезы о характере ударов о связи.
