Предлагается метод построения подвижных гиперплоскостей скольжения с обеспечением выполнения накладываемых на характер процесса управления ограничений. Для решения данной задачи исходная система приводится сначала к регулярной форме, в которой управление входит только в последнее уравнение, а система скользящего режима приобретает наиболее простой вид относительно искомых коэффициентов. Затем система преобразуется к каноническому виду.
