Рассматривается конструкция, математическая модель и алгоритмы работы векторного бесплатформенного гравиметрического датчика, интегрированного в бесплатфорименную инерциальную навигационную систему, являющуюся основным гравиинерциальным измерителем бесплатформенного гравиинерциального навигационного комплекса (ГНК) малоразмерного подводного аппарата.
