Составлены уравнения движения робота по горизонтальной поверхности на трех роликонесущих колесах типа "omnidirectional" без учета их возможного проскальзывания. Построено точное решение уравнений, когда на двигатели постоянного тока, приводящие в движение колеса, подано постоянное напряжение
