Досліджено низку задач оптимізації законів руху та конструктивних параметрів маніпуляційного модуля, що виконує циклічну транспортну операцію під дією активного керування та пасивних сил, які генеруються лінійними в'язко-пружними пасивними приводами.

Відбір і обробка інформації [Текст] : міжвідомчий збірник наукових праць / НАНУ; Фізико-механічний ін-т ім. Г.В. Карпенка // Відбір і обробка інформації - Львів. — Львів, 2007.

• УДК // Нелінійне програмування. Релаксаційні методи
• УДК // Теорія машин та механізмів. Загальні питання технiчної механіки