Исследована задача о залезании шестиногого робота на крышу вертикального прямого двугранно-угла по его стенам и на вертикальный высокий уступ с помощью приставной лестницы. Реализации движений осуществляется с помощью сил сухого трения. Движение робота формируется посредством наложения сервосвязей в виде адаптивных шаговых циклов ног и требуемой геометрической структуры движения корпуса. Асимптотически устойчивое программное движение ног относительно корпуса и системы в целом реализуется PD-регулятором. Представлены результаты компьютерного ЗD-моделирования управляемой динамики робота.
