Решается задача оптимального управления прямолинейным движением твердого тела по горизонтальной шероховатой плоскости посредством перемещения двух внутренних масс. Одна из масс движется горизонтально параллельно линии движения основного тела системы, а другая - в вертикальном направлении. Такая механическая система моделирует виброробот.
