Рассматривается задача минимизации квадратичного некоэрцитивного функционала на траекториях аффинной по управлениям системы. Из-за некоэрцитивности классические оптимальные управления не существуют. С учетом предположений о коммуникативности задача может быть расширена в пространство обобщенных управлений класса W-1
