Для двойного маятника, нагруженного следящей и консервативной силами, в нелинейной постановке решена задача устойчивости его нулевого положения равновесия при следующих критических случаях устойчивости: одного нулевого корня, пары чисто мнимых корней, одного нулевого корня и пары чисто мнимых корней характеристического уравнения. Все результаты аналитических вычислений иллюстрируются численным моделированием.
