Описываются особенности решения задач околоземной инерциальной навигации в тех приложениях, где требуется точность геодезического класса, выявляется связь задач автономной инерциальной навигации и спутниковой гравиметрии, их комплементарность и противоречивость, анализируется навигационное обеспечение современных проектов спутниковой геодезии. Рассмотрена архитектура точной бесплатформенной инерциальной навигационной системы, предложена математическая модель ее функционирования с учетом погрешностей. Уравнения погрешностей получены в общем, нелинейном виде. Особенностями построенной модели являются учет вариаций скорости собственного вращения Земли, прецессии и нутации оси вращения, нестационарности гравитационного поля Земли, гравитационного влияния Солнца, Луны, планет, а также учет приливных, тектонических, сезонных движений навигационной системы координат, начало которой совмещено с пунктом на поверхности упругой Земли, относительно геоцентрической системы координат, связанной с Землей.
